最小相位系统(最小相位系统稳定的充要条件是奈奎斯特曲线)

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2自由度机械手模型是最小相位系统

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什么叫最小相位系统?

对于闭环系统,如果它的开环传递函数极点和零点的实部都小于或等于零,则称它是最小相位系统。如果控制系统的所有极点和零点均位于s左半闭平面上,则称该系统为最小相位系统。一个系统被称为最小相位系统,当且仅当这个系统是因果稳定的,有一个有理形式的系统函数,并且存在着一个因果稳定的逆函数。如果假设一个最小相位系统有系统函数H(z),那么,它具有下列性质:1.所有的极点在单位圆内2.所有的零点在单位圆内3.H(z)的分子和分母同阶一个因果稳定的,并且具有有理形式系统函数的系统一定可以分解成一连串全通系统和最小相位系统。工程上常用这一性质来消除失真,但是缺点是它消除了幅度失真后会带来相移失真。

最小相位系统一定是延迟系统吗

传递延迟是一种非最小相位特性。对于一个最小相位系统,相角在w=无穷将变为-90(q-p)度,q,p分别是传递函数的分子分母多项式次数。对于一个非最小相位系统,w=无穷时,相角不再=90(q-p)度。对于这两系统,对数幅值曲线在w=无穷时斜率都是-20(q-p) dB/十倍频程。所以,要确定系统是不是最小相位的,既要检查对数幅值曲线高频渐近线斜率,又要检查w=无穷时的相角。w趋于无穷大时,对数幅值曲线斜率为-20(q-p) dB/十倍频程,且w=无穷时,相角为-90(q-p)度,就是最小相位系统

什么是最小相位序列?最大相位序列?非最小相位序列?如何判定

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